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【Self-Balancing】Self-Balancing Robot平衡車機器人套件

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更新時間：2024-05-15 11:15:03瀏覽次數：155次

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產品簡介

Self-BalancingRobot（平衡車）是由友晶科技自主設計生產的多功能應用套件

詳細介紹

Self-Balancing Robot（平衡車）是由友晶科技自主設計生產的多功能應用套件。它以友晶科技 DE10-Nano 開發板為平臺，該平臺是一個用于嵌入式解決方案的輕量級 SoC 平臺。配備的控制算法，該機器人為提供了一個的起點來創造屬于自己的創新機器人。

它可以通過加速度傳感器和陀螺儀進行實時姿態檢測，通過控制電機，校準姿態來保持平衡。該平衡車套件能執行姿態計算、動作控制以及自主運動，比如向前行駛、左右轉彎、避障與跟隨。

平衡車的驅動板上裝配了藍牙模塊和 IR 接收器，用戶可以用手機 APP、IR 遙控器進行遠程遙控。平衡車 FPGA 主板上還有網口，串口，HDMI-TX 口，GPIO 插槽，USB Blaster II 下載口等供客戶自主開發。

除硬件以外，平衡車套件還包括開源范例，可基于這些范例源代碼來快速實現自己的應用設計。

平衡車采用三節鋰電池供電。鋰電池從不能給小車供電時開始充電直到充滿，預計最多需要 2 個小時的充電時間。
Self-Balancing Robot 由兩塊板卡組成：
DE10-Nano SoC FPGA 開發板：帶 ARM 處理器，可運行 Linux 系統；集成了 110K 邏輯單元，可以實現邏輯控制。另外還有串口，網口，GPIO 口等外圍電路接口。
驅動板：主要是接收來自 DE10-Nano 的馬達控制信號，通過板子上的馬達驅動芯片去控制馬達。 另外還能接收來自 Wifi/ Bluetooth 以及 IR 等協議控制信號，并傳回 DE10-Nano 進行處理。同時板子還通過一些 sensor 提供許多系統數據給 DE10-Nano, 如 Motion track，電池電量，還有超聲波模塊傳回的距離信息等。
產品詳細的規格如下:
DE10-Nano 板：

FPGA Device
FPGA 器件為 Intel Cyclone V SE 5CSEBA6U23I7N (110K LEs)
序列配置器件 – EPCS64 (revision B2 or later)
內建 USB-Blaster II 電路，JTAG 模式
HDMI 輸出,兼容于 DVI v1.0 及 HDCP v1.4
2 個按鈕
4 個撥碼開關
8 個綠色使用者 LED 燈
來自時鐘產生器的三個 50MHz 時鐘源
兩個 40-pin 的擴展槽
一個 Arduino 擴展槽 （兼容 Uno R3），可聯機 Arduino 背板。
一個10-pin 的模擬輸入擴展槽（跟 Arduino 的模擬輸入埠是復用關系）。
A/D 轉換器， FPGA 端 4-pin SPI 接口
硬核處理系統（HPS）
HPS (Hard Processor System)
800MHz ARM Cortex-A9 雙核處理器
1GB DDR3 SDRAM （32 位數據總線）
支持 1G 以太網 PHY 的 RJ45 接口
USB OTG 埠，采用 USB Micro-AB 型聯機器
微型 SD 卡槽
加速計（G-Sensor, I2C 界面+中斷 )
一個串行埠轉 USB 口，采用 USB Mini-B 型接口
一個熱啟動按鈕和一個啟動按鈕
一個用戶按鈕和一個用戶 LED 燈
LTC 2x7 擴展槽
驅動板：

直流電機驅動連接器
藍牙/WiFi 模塊
2*20 GPIO 槽用于連接 DE10-Nano 板子
紅外接收器
ADC 電源控制
超聲波模塊連接器
12V 電源輸入
5V 電壓輸出到 FPGA 板
6 軸（Gyro+Accelerometer）MEMS 動向跟蹤器

關鍵詞：機器人 傳感器
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