碼垛機(jī)器人種類(lèi)繁多，大體可分為兩類(lèi)，直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人。而直角坐標(biāo)機(jī)器人可分為立柱碼垛機(jī)器人和高位碼垛機(jī)器人和坐標(biāo)碼垛機(jī)器人。其中高位碼垛機(jī)，比較常用。
直角坐標(biāo)機(jī)器人與關(guān)節(jié)機(jī)器人對(duì)比分析：
工業(yè)機(jī)器人包括為直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人，兩類(lèi)機(jī)器人均適合用于工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)碼垛、焊接等工作。
直角坐標(biāo)機(jī)器人是基于空間XYZ直角坐標(biāo)系編程、有三軸及以上自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程應(yīng)用，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。
關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱(chēng)關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，自由度靈活度很高，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，速度快工作效率高。
今天來(lái)給大家簡(jiǎn)單講一下坐標(biāo)機(jī)器人與關(guān)節(jié)機(jī)器人的分析對(duì)比。
1、工作空間與承載能力：
關(guān)節(jié)型機(jī)器人的工作半徑越大、強(qiáng)度也要大，對(duì)于承載能力越強(qiáng)，但為其穩(wěn)定的機(jī)械結(jié)構(gòu)，造價(jià)會(huì)非常高。直角坐標(biāo)型的龍門(mén)框架結(jié)構(gòu)，承載能力強(qiáng)，可無(wú)限擴(kuò)展，穩(wěn)定可靠，造價(jià)相對(duì)低很多。
2、組合方式
直角坐標(biāo)型組合方式多樣，龍門(mén)式、懸臂式、壁掛式等，可根據(jù)不同的負(fù)載、行程、功能及空間要求，為客戶(hù)定做所需求產(chǎn)品。關(guān)節(jié)型可細(xì)分為6自由度機(jī)器人、Scara機(jī)器人、四連桿機(jī)器人，種類(lèi)相對(duì)少，選擇性和靈活性較直角坐標(biāo)型小很多。
3、機(jī)械安裝及維護(hù)
直角坐標(biāo)型通過(guò)螺栓簡(jiǎn)單拼裝，調(diào)水平即可電氣調(diào)試，用戶(hù)可以自行拆卸、更換或維護(hù)，機(jī)械零件均為通用品，維修維護(hù)費(fèi)用低。關(guān)節(jié)型集成化程度高，整體性好，但需要技術(shù)人員進(jìn)行機(jī)械安裝。由于機(jī)械化程度高及控制非常復(fù)雜，維修和維護(hù)須由廠(chǎng)家的技術(shù)人員完成，用戶(hù)往往面臨兩個(gè)問(wèn)題高價(jià)維修或報(bào)廢處理。
4、軟件編程操控和維護(hù)
從電氣系統(tǒng)到直角坐標(biāo)型都是開(kāi)放、靈活的，編程簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)單程序問(wèn)題和硬件故障，客戶(hù)可以自行處理，例如更換驅(qū)動(dòng)電機(jī)、PLC等，維護(hù)費(fèi)用低。
關(guān)機(jī)型機(jī)器人：軟件系統(tǒng)集成化，維護(hù)和維修受制于人，由于牌子互相不兼容，硬件故障須由廠(chǎng)家直接提供，非市場(chǎng)通用產(chǎn)品，費(fèi)用高昂。
碼垛機(jī)械手抓手的分類(lèi)：
碼垛機(jī)械手是模仿人手臂的某些動(dòng)作功能的一種機(jī)械設(shè)備，是一種抓取、搬運(yùn)物件的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械自動(dòng)化，能在對(duì)身體有亥的環(huán)境下工作保障人的健康，被廣泛應(yīng)用于各類(lèi)行業(yè)。
 碼垛機(jī)器人抓手是碼垛機(jī)器人的重要組成部分，碼垛機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)械抓手在碼垛機(jī)器人的整體工作性能里具有較為重要的意義。碼垛機(jī)廠(chǎng)家可以根據(jù)不同的產(chǎn)品物料，設(shè)計(jì)出不同類(lèi)型的機(jī)械抓手，使得碼垛機(jī)器人具備效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢(shì)，并能好的完成碼垛工作。
工業(yè)機(jī)器人的夾爪又被稱(chēng)作式夾持機(jī)夠，機(jī)器人的這種夾持機(jī)夠是依據(jù)實(shí)際的工作需求來(lái)設(shè)計(jì)的，所以?shī)A持機(jī)夠就有現(xiàn)在很多的形式。常用的碼垛機(jī)器人手抓主要包括以下幾種：
 1.夾抓式機(jī)械抓手，夾抓式機(jī)械抓手也是較為常用的一種，它主要用于碼放袋裝物，如飼料，砂漿，膩?zhàn)臃郏实鹊取?br> 2.夾板式機(jī)械抓手，夾板式機(jī)械抓手主要適用于紙箱紙盒碼垛，該類(lèi)抓手主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，如飲料箱、食品箱、電器箱等。可以一次碼一箱或多箱。
3.真空吸取式機(jī)械抓手，真空吸取式機(jī)械抓手主要適用于可吸取的碼放物，該類(lèi)抓手主要用于適合吸盤(pán)吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，塑料箱，聽(tīng)裝啤酒箱，紙箱等。
4.組合式機(jī)械抓手，組合式機(jī)械抓手主要適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓放，是前三種抓手的靈活組合，可以同時(shí)滿(mǎn)足多個(gè)工位碼放。
上述內(nèi)容就是常用的碼垛機(jī)器人抓手的種類(lèi)了，碼垛機(jī)器人抓手作為碼垛機(jī)器人的重要零部件，需要選擇一個(gè)好的碼垛機(jī)器人抓手可以讓碼垛機(jī)的效率更高。
高位碼垛機(jī)：
高位碼垛機(jī)工作原理：
將封包好的產(chǎn)品通過(guò)進(jìn)料輸送帶輸送進(jìn)料，進(jìn)入壓平機(jī)和加速輸送機(jī)，升降機(jī)移載著機(jī)械手夾具到產(chǎn)品上方，升降機(jī)構(gòu)下降抓取產(chǎn)品后平穩(wěn)上升，水平移動(dòng)到棧板位，按事先輸入的碼垛形式進(jìn)行產(chǎn)品碼放。這樣碼完十層即為一垛，碼好后升降機(jī)下降到底部，再由垛盤(pán)輸送機(jī)輸送到無(wú)動(dòng)力垛盤(pán)輸送機(jī)上，然后由叉車(chē)運(yùn)走入庫(kù)。碼垛裝置是依靠伺服電機(jī)和鏈條傳動(dòng)來(lái)同步運(yùn)行控制，確保產(chǎn)品碼放位置淮確。
 高位碼垛機(jī)特點(diǎn)：
1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)約，故障率低，價(jià)格經(jīng)濟(jì)，運(yùn)行穩(wěn)定，便于維護(hù)。
2.伺服電機(jī)控制，定位準(zhǔn)確可靠，運(yùn)行平穩(wěn)解決了震動(dòng)沖擊。
3.主機(jī)有三面可做進(jìn)出料口，可任意選擇，自動(dòng)進(jìn)托出垛，適應(yīng)場(chǎng)地性強(qiáng)。
4.觸摸屏人機(jī)對(duì)話(huà)，操作簡(jiǎn)單，可設(shè)置多種垛形（五花垛、六順垛等）與層數(shù)。垛型整齊，方便儲(chǔ)存及運(yùn)輸。
5.碼垛速度較快，可以穩(wěn)定在500包/小時(shí)，垛形整齊美觀(guān)。
6.托盤(pán)尺寸適用范圍廣，滿(mǎn)足各種型號(hào)尺寸的托盤(pán)。
7.現(xiàn)場(chǎng)安裝簡(jiǎn)單方便，對(duì)接上出料口，即可使用。
8.可以24小時(shí)連續(xù)工作，減少勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約人工成本，有效提高生產(chǎn)效率。
9.具體情況配置可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)及客戶(hù)需求定制。
立柱碼垛機(jī)：
工作原理：立柱機(jī)器人的工作原理是將包裝好的物料通過(guò)輸送機(jī)送至碼垛區(qū)定位，立柱機(jī)器人通過(guò)各軸配合，將夾具運(yùn)行至物料定位的正上方，當(dāng)物料定位信號(hào)發(fā)出時(shí)，夾具通過(guò)伺服電機(jī)控制運(yùn)動(dòng)向下，即Z軸向下運(yùn)動(dòng)，達(dá)到夾具夾持物料高度時(shí)，Z軸停止下降，夾具開(kāi)啟，夾起物料，Z軸伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)，將夾具升到安全高度后，通過(guò)客戶(hù)預(yù)設(shè)程序?qū)⑽锪纤椭链a垛位上方，z軸下降，使物料到達(dá)放置點(diǎn)，此時(shí)夾具打開(kāi)，將物料碼入制定位置，重復(fù)以上動(dòng)作，把整拖碼垛完以后，蜂鳴器報(bào)警，提醒已經(jīng)碼垛完成。叉車(chē)將碼垛好的托盤(pán)運(yùn)走，放入新的托盤(pán)，重新往復(fù)動(dòng)作即可。
設(shè)備特點(diǎn)：立柱機(jī)器人采用機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位到點(diǎn)位的直線(xiàn)插補(bǔ)，可使運(yùn)動(dòng)變得平滑流暢。示教器通過(guò)鍵控和顯示功能控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，能使操作人員順利實(shí)現(xiàn)對(duì)變位機(jī)運(yùn)動(dòng)的示教控制，垛型提前預(yù)存，后期添加都可靈活操作，工作時(shí)按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對(duì)料袋產(chǎn)品的碼垛。采用全伺服驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)更準(zhǔn)確動(dòng)作更迅速，高品質(zhì)的靜電噴涂處理，結(jié)構(gòu)合理、易于操作及維護(hù)，配置*安全可靠，選材精良經(jīng)久耐用，零配件少，維持費(fèi)用低，電源消耗低，故障率低，垛型和碼垛層數(shù)可任意設(shè)置，垛型整齊、不會(huì)坍塌，方便儲(chǔ)存及運(yùn)輸。
立柱式機(jī)器人碼垛機(jī)每小時(shí)速度可達(dá)300-500次，有4個(gè)自由度，操作靈活，可負(fù)載100KG，整機(jī)重量1.5t左右，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求設(shè)置單爪手或雙爪手，更換各種抓取式、夾板式、吸附式抓手，可對(duì)箱裝、袋裝，盒裝、灌裝、瓶裝等各種形狀的成品進(jìn)行裝箱和碼垛。該設(shè)備廣泛適用于飼料、化工、食品飲料、糧食等生產(chǎn)企業(yè)對(duì)紙箱、袋裝、灌裝、桶裝、盒裝、瓶裝等各種形狀的成品進(jìn)行裝箱和碼垛的需求。
坐標(biāo)碼垛機(jī)：
　能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊、自動(dòng)地碼放（或拆）在托盤(pán)上（或生產(chǎn)線(xiàn)上等）。為充分利用托盤(pán)的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機(jī)器人具有物料碼垛順序、排列設(shè)定器。可滿(mǎn)足從低速到高速，從包裝袋到紙箱，從碼垛一種產(chǎn)品到碼垛多種不同產(chǎn)品。應(yīng)用于產(chǎn)品搬運(yùn)、碼垛等，廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、物流、家電、醫(yī)藥、食品、化工、飲料等不同領(lǐng)域。
　　特點(diǎn)：
　　坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī)的能力比普通機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī)可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單。通用性強(qiáng)：通過(guò)更換機(jī)械手的抓手即可完成對(duì)不同貨物的碼垛及拆垛，相對(duì)降低了客戶(hù)的購(gòu)買(mǎi)成本。
　　坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī)應(yīng)用：
　　適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對(duì)各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應(yīng)。機(jī)械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來(lái)控制，電腦自己會(huì)尋找這兩點(diǎn)的比較合理的軌道來(lái)移動(dòng)，所以編程方法簡(jiǎn)單。
客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)