科普 | 植保無人機技術小知識
杭州啟飛智能科技有限公司成立于2015年，其總部坐落于杭州市下沙新加坡科技園。是一家以飛行控制系統、智能噴灑系統、智能高精度導航系統、基于嵌入式AI的農作物識別與病蟲害檢測系統為核心的植保無人機整機研發、設計與生產的型企業。
在此，主要就是科普一些植保無人機中AB點航線模式的一些小常識：
AB點航線模式實現意義
在植保作業規劃航線時，邊界點的選取通常有幾種方式：
1、 手ji地圖直接選點；
2、 手jiGPS定位參考進行選點；
3、 飛行器飛行選點；
4、 高精度手持差分打點器選點。
前兩種方式規劃出的航線有較大位置誤差，航線飛行時會導致位置偏移，發現偏移后再對航線進行調整，對飛行安全、飛行效率都有不利影響， AB點航線模式通過飛行器位置直接選點可以彌補選點時精度造成的不良后果。
AB點航線模式優勢和劣勢
一、優勢：
1、 AB點航線模式采用“飛行選點”的方式，消除了用外圍設備選點時的位置誤差。
2、 大面積地塊航線規劃時節省了選點需要的時間，提升作業效率。
3、 當前AB點航線模式具備航線長度調整功能以適應不規則地塊。
二、劣勢：
AB點航線模式的主航線方向由A、B點連線決定，然而在A、B點設定的時候也會存在細微誤差不會*與地塊邊界*重合，并且在航線執行過程中偏差也會越積越大，所以AB點航線模式應配備航線矯正功能，矯正的具體實現以及交互方式后續再做講述。
主要功能特點
1、AB點航線模式一共需要2個兩段式功能開關，一個用作“標記/清除”AB點，一個用作觸發AB點航線模式。
2、在沒有清除AB點的前提下再次切入AB點模式，飛機會繼續斷點開始執行AB點航線，在通過地面站上傳航線后或清除AB點后不執行AB點航線。
3、 在AB航線執行過程中，將標記開關置高0.5秒以上進入AB點航線長度變更狀態，可對航線長度進行變更，使用起來更加靈活。
4、 AB點航線模式采用動態更新的方式生成航線，程度上降低了對ROM的占用。
5、AB點航線理論上可以無限生成、執行。
操作流程
1、在標記A點前，先將AB點標記開關快速撥da至少2次以清除標記（并清除AB航線），后續操作需要在良好GPS定位條件下進行。
2、飛機飛至A點，將AB點標記開關置高一次，記錄A點。
3、飛機飛至B點，將AB點標記開關置高一次，記錄B點。
4、將模式開關切換到AB點模式，此時飛機將懸停，通過橫滾搖桿選擇執行方向并保持，2秒后飛機將開始飛行。
5、在AB航線執行過程中將標記開關置高0.5秒以上進入AB點航線長度變更狀態，此時飛機減速至1.5m/s繼續向前飛行，當將AB標記開關置低時，飛控將記錄延長或縮短的距離生成新的AB航線并執行。
6、當在執行航線過程中切出AB模式，飛控將自動記錄斷點位置，當再次切入AB模式后飛機將繼斷點繼續飛行。
7、通過地面站上傳航線后，再執行AB模式，飛控將清除AB點航點并將執行地面站所上傳的任務。
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